如何评价宇树科技的轮足机器狗视频《Unitree B2-W天赋觉醒 》？

接触宇树很早，大概是 2019 年的事了。

当时宇树规模还很小。去拜访过他们总部，买了一台 A1。

A1 能后空翻，但动作大了，比如快跑+急转，也会平地摔倒。整体水平在当时很惊人，但仍然是不能用的。

宇树这些年的进化异常迅速，从科研级产品，逐渐接近工业可用水平。

他们思路很清晰，在产品能力不足以在真实场景落地时，先做科研产品，卖给高校、实验室。一方面养活创业规模的公司；另一方面，让学界基于自家产品做科研，迅速提升控制水平。

另外，当时我和他们说，纯四足潜力有限，未来属于轮足。不过宇树表示，轮足问题很大，要先专注解决四足问题。

看到 b2w 会有一种满足感。虽然并未参与，但仍然很高兴看到，自己的认知被证明正确。

发完感慨，聊聊这个构型。

相比四足，轮足的缺点有两个。

1，末端质量大增（轮子+电机），对于步态控制非常不利（想象你穿上负重鞋跑跳）。事实上，为了减轻末端质量，膝关节电机都是上移到肩部，通过连杆控制的。

2，（可能）失去末端触地感知。不装轮子的狗，足底其实是个柔性气囊，通过管道连接气压传感器。这样，在足部接触地面，气囊会根据压力变形，挤压空气。这套结构可以大概测出触地力度。对于步态有提升。

换成轮子，这个传感系统是用不了了。不知道他们是否加了新传感器。

（还有个小缺点，多四个电机，成本高一些。相比整机基本可忽略。）

但优点可就太明显了。

1，平地性能大增。这个显而易见，即使人类加个轮子（轮滑），只要技术到位，速度、效率也比跑步高出太多。速度，续航，都是质变。

2，提供额外的控制维度。机器狗的轮子带动力，这就是个额外控制量。一个典型动作是双足站立，倒立摆是个很稳健的系统（参考双轮平衡车），但纯靠双足直立可就难太多了。

3，降噪。机器狗看着轻盈，其实是个大铁坨，很重，跑起来也相当吵。工业场景无所谓，军警、商用、民用，都有问题。轮子在光滑地面，基本是不出声的。

4，可以实现机身极度稳定。参考汽车上的主动悬挂技术，轮足机器人就是主动悬挂的上位版本。毕竟汽车悬挂才多少行程，机器狗缩一下腿，又是什么行程。原则上，可以做到在坑洼地面行驶，通过腿的伸缩，让身体保持稳定。

这并不是纯炫技，对巡检侦查观测有重要意义。此外，也可以用于配送，比如给美团送外卖。